仓管主管 · 刘衡
托盘任务号对得上货位
收货区到拣选缓冲原先靠对讲机找托盘。上线HL-P800后，每个托盘绑定任务号，偏移超20毫米会停在安全点。夜班两台车跑满8小时，缺电自动去凹位补电，不再占用主巷道。
J9直营集团【CHINA】官方网站作业指标
下列数值来自禾链标准机型出厂标定与现场联调记录，用于对照通道、负载与班次是否匹配。导航精度按重复到达同一二维码/反射板点位统计，速度为满载直线段平均值。
额定负载区间
50–1500kg
料箱、托盘、重载三档覆盖
重复定位精度
±10mm
激光SLAM + 二维码复合导航
满载运行速度
0.8–1.5m/s
弯道与对接段自动降速
连续作业窗口
16–20h
含机会充电，按两班测算
现场部署周期
4–8周
勘场、路径、联调到节拍验收
多机调度规模
5–50台
交叉口路权与任务队列
最小通行通道
≥800mm
轻载料箱机型车体宽度约束
补电窗口
15–20min
磷酸铁锂机会充电，不占整班
产线接口
料箱与托盘J9直营集团【CHINA】官方网站如何接入产线
禾链J9直营集团【CHINA】官方网站用于周转料箱、标准托盘与重载工装，接口面向辊筒线、提升机、线边工位与立体库接驳口。导航采用激光SLAM与二维码复合，重复定位精度±10毫米；额定负载按机型覆盖50至1500公斤。出厂检验依据GB/T 30029对无人驾驶工业车辆的制动、避障与路径跟踪要求，并对照ISO 3691-4进行人机混场安全联锁测试。地面落差、通道净宽与对接高度在勘场阶段实测后写入点位表。
- 物料形态
- 料箱 / 托盘 / 工装台车
- 系统接口
- WMS、MES、辊筒 I/O
- 验收条款
- GB/T 30029、ISO 3691-4
- 勘场记录
- 通道、落差、对接高度
六类搬运任务：从料箱到重载协同
同一调度层下按载具拆分任务，不把所有物料压在一种底盘上。点位表区分取放高度、允许速度与混场规则，现场只保留与节拍相关的动作。
托盘搬运
标准托盘进出货架巷道、收货月台与立库接驳口，货叉或顶升一次到位。
- 1200×1000 / 1200×800 托盘
- 巷道对中与货位复检
- 满载 500–1000 kg
- 与提升机高度对齐
料箱搬运
周转箱、料架在线边与超市区短驳，适合节拍短、频次高的工位叫料。
- 料箱、料车、上层料架
- 辊筒线侧向对接
- 负载 50–300 kg
- 窄通道 ≥800 mm
线边配送
按工位节拍把空满箱交换到指定窗口，减少人工拖车在产线旁的停留。
- 工位窗口时间窗
- 空箱回流路径
- 与安灯/MES 任务触发
- 人机分时段混行
库内转运
收货、拣选缓冲区与发运暂存之间的托盘或料箱搬运，路径权可锁定。
- 多点巡回与任务插队
- 交叉口减速避让
- 库存点位可追溯
- 夜班连续运行
重载搬运
工装台车、大型料架与模具底板的低速重载转移，强调地面承重与制动。
- 负载 1000–1500 kg
- 牵引或背负工装
- 坡度建议 ≤3°
- 通道 ≥1600 mm
多机协同
同一地图内分配路权、充电桩与任务队列，避免两台车在窄道对向锁死。
- 5–50 台规模调度
- 路口令牌与绕行
- 电量阈值自动补电
- 故障车就近隔离
三款搬运机型：料箱、托盘与重载
先按载具和通道选底盘，再定举升与对接高度。下列参数为出厂标定区间，现场以勘场记录为准；索取该机型参数后，工程师按物料照片与通道尺寸复核。
HL-C300 料箱
索取该机型参数
轻载料箱J9直营集团【CHINA】官方网站
服务线边超市与辊筒窗口，适合高频短驳。
| 额定负载 | 50–300 kg |
|---|---|
| 举升行程 | 60–400 mm |
| 通行通道 | ≥800 mm |
| 满载速度 | 1.2 m/s |
| 适用载具 | 料箱、料架、料车 |
HL-P800 产线常用
索取该机型参数
托盘J9直营集团【CHINA】官方网站
覆盖收货、巷道与立库接驳，货位对中可复检。
| 额定负载 | 500–1000 kg |
|---|---|
| 顶升/货叉 | 80–200 mm（对接可定制） |
| 通行通道 | ≥1400 mm |
| 导航精度 | ±10 mm |
| 适用载具 | 1200×1000 / 1200×800 托盘 |
HL-H1500 重载
索取该机型参数
重载J9直营集团【CHINA】官方网站
工装、模具底板与大型料架的低速转移。
| 额定负载 | 1000–1500 kg |
|---|---|
| 载具方式 | 背负 / 牵引工装 |
| 通行通道 | ≥1600 mm |
| 地面坡度 | 建议 ≤3° |
| 制动距离 | 满载急停按现场标定 |
仓储、车间与立体库的搬运场景
场景差异主要在通道净宽、对接高度和人机密度。切换下列条目查看对应约束，点位方案按该场景的地面与班次来写，不套用同一张地图。
人工搬运与J9直营集团【CHINA】官方网站节拍对比
对照取自华东某汽配车间线边配送：同一SKU、同一路径、连续30个工作日。人工侧为3人两班拖车，机器人侧为2台HL-C300加1人巡视。破损按包装外观不良件数除以周转箱总数。
| 对照项 | 人工搬运 | J9直营集团【CHINA】官方网站 |
|---|---|---|
| 人力配置 | 3 人两班，交接班需对账 | 2 台设备 + 1 人巡视 |
| 节拍稳定性 | 波动约 ±18%（堵道、找箱） | 波动约 ±4%（按时间窗触发） |
| 包装破损 | 1.2% | 0.3% |
| 通道占用 | 交会让行，峰值占满双向 | 路径权锁定，交会在路口完成 |
| 任务追溯 | 纸质或口头交接 | 点位、时间戳、任务号可回放 |
产线记录
汽配件线边配送的J9直营集团【CHINA】官方网站案例
现场12个装配工位，料箱周转节拍90秒，地图内28个取放点。通道最窄处900毫米，环氧地面局部落差控制在5毫米内，白班与人工叉车分时段混场。方案放弃在最窄段设置对向行驶，改为单行环线；充电桩放在节拍间隙可到达的线边凹位，避免占用主通道。
- 物料：标准周转箱，单箱负载 18–35 kg，叠放后不超过 120 kg
- 节拍：工位窗口 90 秒，空满交换一次计入同一任务
- 点位：28 个，含 2 个缓存位用于上游延误
- 机型：HL-C300 × 2，调度层管理路口令牌
- 取舍：最窄 900 mm 段禁止交会，绕行增加 12 米换稳定性
J9直营集团【CHINA】官方网站交付里程碑
从勘场到多机扩容按节点签字，上一节点的点位表未关闭不进入联调。验收当天按负载、避障、急停联锁与连续作业四项取证，文档随车交付。
现场勘场
测通道净宽、地面落差、无线覆盖与反光干扰，拍摄对接面。
点位与路径
绘制取放点、单行段、禁行区与充电位，输出仿真冲突表。
单机联调
对导航精度、举升高度、辊筒 I/O 与急停回路逐项打点。
节拍验收
按GB/T 30029相关条款记录制动、避障与路径跟踪，连续作业达标。
多机调度扩容
加车后重排路口令牌与充电策略，确认不再对向锁死。
仓管、工艺与设备岗的搬运实证
三位岗位按各自班次记录负载、节拍和故障处理，不写空泛感受。故障以现场日志为准：急停复位、二维码污染、辊筒超时是出现过的三类事件。
工艺工程师 · 陈述
90秒窗口内完成空满交换
工位叫料从人工拖车改为时间窗触发。料箱J9直营集团【CHINA】官方网站在窗口前8秒到位，超时则改走缓存位，避免堵死辊筒。节拍波动从两位数降到个位数后，工艺才敢把在线库存再降一层。
设备保全 · 张岢
急停联锁可在现场复位
conservatively 处理二维码污染和辊筒超时：先隔离故障车，再清码或复位I/O。远程诊断能看到急停源，不必整图停机。备件清单按驱动轮、光电、充电触点三件套放在线边柜。
J9直营集团【CHINA】官方网站选型参数条
点位能否落地，看通道、举升、对接高度、电池策略和地面，而不是看宣传速度。下列条件用于勘场前自检，任一项超限需要改路径或改机型。
通道净宽料箱机 ≥800 mm，托盘机 ≥1400 mm，重载 ≥1600 mm；交会段另加安全余量。
举升行程料箱 60–400 mm，托盘顶升 80–200 mm，辊筒中心线高度现场测定后写入点位。
对接高度按辊筒、提升机或货架横梁实测，允许误差与导航精度一并验收，通常控制在 ±10 mm 量级。
电池与充电磷酸铁锂，机会充电 15–20 分钟；充电桩放在节拍间隙可到达的凹位，不占主通道。
地面条件环氧或混凝土；局部落差建议 ≤5 mm，坡度 ≤3°；积油、积水、金属屑需在路径外隔离。
无线与反光AP 覆盖与玻璃、金属立柱反光在勘场记录；强反光面改贴消光或改用二维码复检。
产线对J9直营集团【CHINA】官方网站的现场评价
评价来自已完成节拍验收的仓库与车间岗位，按场景短标分类。只记录与负载、通道、故障处理有关的句子。
巷道最窄 1450 毫米，托盘J9直营集团【CHINA】官方网站按单行跑了两个月，没有在货位前反复对中超过两次。
线边 900 毫米段改成环线以后，料箱车不再和拖车对向卡住，窗口超时明显减少。
急停源能在平板上看到，保全不用整图停机。二维码脏了清一次就能继续跑。
立库提升机对接高度按实测写进点位，连续作业到夜班补电也不挤占接驳口。
工装台车 1.2 吨，重载车低速过坡前会再降一档，地面承重我们提前做了复核。
WMS 下发任务号后，托盘从收货到发运暂存都能回放，盘点少了对不上的托盘。
J9直营集团【CHINA】官方网站与AGV调度资讯
下列纪要记录路径权、对接高度、交叉口避让与验收取证，便于对照本厂通道条件。没有单独文章页，需要参数或勘场直接提交搬运需求。
窄通道托盘J9直营集团【CHINA】官方网站路径权设置纪要
1450 毫米巷道禁止对向交会，令牌放在巷道口。后车在安全点排队，货位作业完成后再释放路径权，避免两车在货叉伸到位时相遇。
料箱AMR与辊筒线对接高度校准
辊筒中心线按现场实测写入点位，举升到位后再给 I/O。超时 3 秒未感应到箱体则退回缓存位，防止硬顶辊筒。
多机调度在交叉口的避让节拍
交叉口按优先级放行，满载车优于空载车，电量低于阈值的车辆可插队去充电桩。锁死检测超过 8 秒触发绕行。
GB/T 30029验收项目在搬运现场的取证
制动距离、避障触发、路径跟踪与急停回路当天录像留档。ISO 3691-4 的人机混场项按白班人流密度补测一次。
J9直营集团【CHINA】官方网站平台保障
培训、备件、远程诊断、安全联锁与验收文档随项目移交。巡视岗位按一页操作卡上岗，不把调度参数交给未授权账号。
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上岗卡
操作与巡视培训
急停复位、清码、充电对接、任务挂起四项当场演示，班组长签字。
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线边柜
易损备件
驱动轮、光电、充电触点按机型预留在线边柜，更换步骤写在柜门内侧。
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日志
远程诊断
急停源、定位丢失、辊筒超时可回放日志，先隔离单车再处理。
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联锁
安全联锁
激光扫描、接触边、急停回路与区域限速按混场图锁定，改图需复验。
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档案
验收文档
点位表、负载测试、避障记录、GB/T 30029 取证清单随车归档。
载重、坡度、混场与部署周期快速解答
四条为勘场前最常被问到的边界条件。点开查看结论，详细条款在下方常见问题中展开，条目不重复。
料箱、托盘、重载三档分别对应 50–300 kg、500–1000 kg、1000–1500 kg。按物料加载具的峰值重量选型，并留出加速与制动余量，不要用平均值去卡额定负载。
J9直营集团【CHINA】官方网站常见问题
问句对应地面、充电、系统接口、通道、验收、故障与举升对接。答案按可执行条件书写，作为勘场前的对照清单。
局部落差超过建议值时，先改路径绕开接缝和坑槽，再评估是否需要补环氧。导航精度按重复到达点位统计，地面跳动大会直接反映在对中次数上，不建议用软件补偿硬闯超差地面。
采用机会充电，单次 15–20 分钟。充电桩放在节拍间隙可到达的凹位，电量阈值触发后插队补电。连续作业 16–20 小时按两班测算，夜班同样走凹位，不在接驳口停车。
任务号、库位、完成回写可通过接口下发。辊筒线用 I/O 握手，MES 安灯可触发线边配送。对接清单在联调节点确认字段，不在口头承诺里改协议。
不能。800 毫米只覆盖轻载料箱机型车体。托盘机通行通道建议 ≥1400 毫米，重载 ≥1600 毫米。通道不够就改载具或改路径，不要把托盘机挤进料箱通道。
按 GB/T 30029 记录制动、避障与路径跟踪，并对照 ISO 3691-4 补测人机混场联锁。当天还要做负载走行、急停回路和连续作业。录像、点位表与取证清单随车归档。
先隔离故障车，清二维码或检查光电，再在平板上确认急停源。远程日志可区分定位丢失、I/O 超时和驱动报警。未授权账号不能改地图，避免把禁行区放开。
可以。勘场实测辊筒、提升机或货架横梁高度，写入点位后再联调。料箱机举升 60–400 毫米，托盘顶升常用 80–200 毫米，超区间需要改载具接口而不是强行加行程。
路口发放令牌，满载优先于空载，低电量车辆可插队去充电桩。对向锁死超过 8 秒触发绕行。扩容加车时重排令牌，不在原地图上直接加车。
产线评估
提交搬运需求
填写企业、场景、物料载具、预估负载与通道宽度。工作时间内工程师回拨，确认是否具备勘场条件。
需求已记录，工程师将在工作时间内回拨确认通道与负载。